2024
PID Dengeleme Sistemi
Fırçasız motorlar kullanarak PID tabanlı bir dengeleme sistemi geliştirdik. Mekanik kısıtlamalara rağmen proje, PID kontrol mantığı, hata düzeltme ve denge dinamikleri konularında değerli deneyimler kazandırdı ve mühendislik becerilerimizi geliştirdi.
Proje Özeti
Fırçasız motor (BLDC) tabanlı bir tek serbestlik dereceli dengeleme sistemi tasarlayarak PID kontrol algoritmasının pratikteki davranışlarını inceledim. Sistem, IMU sensöründen alınan açısal verileri yüksek frekanslı bir kontrol döngüsünde işleyerek, BLDC motor sürücülerine üretilen PWM sinyalleri aracılığıyla mekanizmayı dengede tutmayı hedeflemektedir.
Projede; sensör füzyonu, gürültü filtreleme, PID parametre optimizasyonu, kontrol kararlılığı, moment kolu etkileri ve mekanik toleransların sistem dinamiğine olan etkileri üzerine kapsamlı testler gerçekleştirdik. Mekanik sınırlamalara rağmen sistem; hataya hızlı tepki verebilen, osilasyonları minimize eden ve PID kazançlarının sistem cevabı üzerindeki etkisini açıkça gözlemlemeyi sağlayan bir deney platformuna dönüştürüldü.
Bu çalışma, gerçek zamanlı kontrol algoritmaları konusunda önemli bir deneyim kazandırırken, ileride uygulamayı hedeflediğim daha gelişmiş denetleyiciler (LQR, MPC, adaptif kontrol) için sağlam bir temel oluşturdu.
Kullanılan Teknolojiler
PID Control
Arduino
Brushless Motors
ESC
IMU Sensor
C++
Proje Galerisi
Play Video
Zoom
Zoom
Zoom