Self Balancing Car

Bu projede, iki tekerlekli bir platform üzerinde kendi kendini dengeleyebilen bir araç geliştirdik. Sistem, ters sarkaç (inverted pendulum) prensibine dayalı olarak çalışmakta ve gövdenin dengede kalması için açısal konum bilgisini sürekli olarak kontrol etmektedir.

Araç, IMU sensöründen elde edilen ivme ve açısal hız verilerini kullanarak gövde eğimini gerçek zamanlı olarak hesaplamakta; bu veriler üzerinden çalışan PID tabanlı kontrol algoritması ile motorlara uygun hız ve yön komutları üretilmektedir. Kontrol döngüsü yüksek frekansta çalışacak şekilde yapılandırılarak ani dengesizliklere hızlı tepki verilmesi sağlanmıştır.

Mekanik tasarım, ağırlık merkezi ve tekerlek yerleşimi dikkate alınarak dengeleme performansını artıracak biçimde optimize edilmiştir. Elektronik ve yazılım altyapısı modüler olarak kurgulanmış, PID kazançlarının ayarlanması ve sistem kararlılığı üzerine deneysel çalışmalar yapılmıştır.

Bu proje kapsamında; geri beslemeli kontrol sistemleri, sensör füzyonu, gerçek zamanlı yazılım ve motor kontrolü konularında uygulamalı mühendislik deneyimi kazanılmıştır.