Yengeç Askeri Araç

Yengeç, zorlu arazi koşullarında keşif ve gözetleme görevleri için tasarlanmış, altı tekerlekli (6×6) ve her tekerleği bağımsız olarak kontrol edilebilen modüler bir kara aracı platformudur. Projenin temel amacı; klasik tekerlekli araçların ilerlemekte zorlandığı engelli, engebeli ve yapısal olarak düzensiz ortamlarda hareket kabiliyeti yüksek, dayanıklı ve görev odaklı bir sistem geliştirmektir.

Araç mimarisi, bağımsız tekerlek sürüşü sayesinde farklı zemin koşullarına dinamik olarak uyum sağlayacak şekilde tasarlanmıştır. Her bir tekerlek, ayrı motor sürücüleri üzerinden kontrol edilerek; kaygan, eğimli veya bozuk zeminlerde diferansiyel hız ayarlamaları yapılabilmektedir. Bu yapı, aracın manevra kabiliyetini artırırken, tek bir tekerlekte oluşabilecek kayma veya yük kaybının tüm sistemi etkilemesini engeller.

Yengeç’in öne çıkan mekanik özelliklerinden biri, ön iki tekerleğin engel aşma amacıyla aktif olarak yukarı kalkabilmesidir. Bu mekanizma sayesinde araç, klasik tekerlekli platformların aşmakta zorlandığı basamak, moloz veya yüksek engelleri daha güvenli şekilde geçebilmektedir. Bu tasarım yaklaşımı, tekerlekli ve paletli sistemler arasında hibrit bir hareket yeteneği sunmayı hedefler.

Elektronik kontrol altyapısı, motor sürücüleri, sensörler ve haberleşme birimleri arasında modüler bir yapı üzerine kurulmuştur. Araç; uzaktan kontrol, yarı otonom veya tam otonom çalışma senaryolarına uygun olacak şekilde genişletilebilir bir yazılım mimarisiyle tasarlanmıştır. Sensör verilerinin işlenmesi, sürüş kararlarının alınması ve motor komutlarının üretilmesi, merkezi bir kontrol birimi üzerinden gerçekleştirilmektedir.